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1.开机前目视检查：
*观察机器人本体、轨道（如有）、末端执行器（夹具/吸盘等）是否有明显损伤、油污、异物堆积或液体泄漏。
*检查地面及机器人工作区域是否清洁、干燥、无阻碍物。
*确认所有安全装置（安全围栏、光栅、急停按钮）状态正常、标识清晰。
2.运行中与观察：
*启动后低速空载运行，仔细倾听各关节运动时是否有异常噪音（如尖锐摩擦、撞击、异响）。
*观察各轴运动是否平滑、流畅，有无卡顿、抖动或定位偏差。
*检查末端执行器动作（抓取/释放/旋转等）是否准确、到位、有力。
在秦皇岛的应用场景中，常见的ABB搬运机器人主要包括：
*IRB6700系列：以其的负载能力（150kg-300kg）和超长臂展（2.6m-3.2m）著称，特别适合汽车制造、重型机械、金属加工等行业中大型工件（如车身、发动机缸体、大型铸件）的搬运、上下料和码垛。
*IRB7600系列：提供更高的负载能力（150kg-500kg+）和更长的可达范围（3.2m-3.5m），是超重型物料搬运（如大型集装箱、重型设备部件）的理想选择。
*协作机器人YuMi系列：虽然负载较小，但其安全协作特性使其能在人机协作环境中完成轻型物料的分拣、小件装配上下料等任务，尤其适用于电子、消费品等需要灵活性的行业。
*安全防护：工作区域必须设置坚固的物理围栏、安全光栅或激光扫描仪，防止人员未经授权进入危险区域。安全门必须配备可靠的连锁装置，开门即停机。
*人员培训：所有操作、编程、维护人员必须接受ABB机器人和具体应用（码垛）的安全培训，熟悉《用户手册》和安全操作规程，清楚所有急停按钮位置并能在紧急情况下迅速使用。
*锁定挂牌：进行任何维护、检修、调试或进入防护区域前，必须严格执行“锁定/挂牌”程序，切断动力源（电气、气动）并确认锁定，防止意外启动。
*急停功能：确保所有急停按钮（控制器上、示教器上、防护围栏上）功能正常有效，定期测试。
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